I would not book in advance.
Just show up a little earlier or, once in Sorrento, just stroll down the wharf and get tickets there.
But if makes you feel more comfortable nothing wrong to book it online.

Alilauro schedule:

Sorrento > Napoli (Beverello)

08:10 Giornaliero - Fascia Turistica
10:00 Giornaliero - Fascia Turistica
12:00 Giornaliero - Fascia Turistica
14:00 Giornaliero - Fascia Turistica
16:25 Giornaliero - Fascia Turistica

Napoli (Beverello > Sorrento

09:00 Giornaliero - Fascia Turistica
11:00 Giornaliero - Fascia Turistica
13:00 Giornaliero - Fascia Turistica
15:05 Giornaliero - Fascia Turistica
17:15 Giornaliero - Fascia Turistica